概述

Digilent Line-ukine伺服机器人套件（SRK + Line）为那些新的机器人提供了完美的起点，但也可以用于高级设计和应用程序的权力。SRK + Line对我们强大的CEREBOT™MX3CK微控制器开发板，带坚固的钢平台和所有电机，车轮，传感器和其他零件所需的部件，以建立完整的机器人。

本文档演示了一个简单的设计，将使你的SRK+Line和运行，使用它的4个IROS传感器沿着浅色表面上的一条深色线。使用SRK+Line强大的Cerebot MX3cK微控制器，您将能够为您的机器人添加各种功能。添加一些我们广泛的外围模块(Pmods™)，您可以设计几乎任何东西!

您的CEREBOT MX3CK可以使用MicrochipMPLAB®IDE或Chipkit™MPIDE进行编程。Microchip MPLAB IDE可以免费下载Microchip.com。Chipkit MPIDE可以免费下载github.com/chipKIT32/chipKIT32-MAX．

本设计中使用的演示项目可以从digilentinc.com的随行伺服机器人套件产品页面下载。有关使用MPLAB或mide编程Cerebot MX3cK的更多信息，请参见CEREBOT MX3CK参考手册，可从CEREBOT MX3CK产品页面获取digilentinc.com．

包含的部分：

  • CEREBOT MX3CK
  • PMODLS1使用PMOD剪辑
  • 四个irosc.
  • 弯曲的支架
  • 一6英寸6针电缆
  • 4“魔术贴安装条
  • 安装mx3ck的支架
  • 电池座(4 xaa)
  • 2”尼龙搭扣带
  • 一根两针MTE电池电缆
  • 坚固的金属平台与孔在½英寸中心
  • 两个连续旋转GWS伺服
  • 两个伺服括号
  • 坚固耐用的塑料轮和尾部滑动
  • 两个pmod括号
  • PMODCON3.
  • pmodbtn.
  • 一6英寸6针电缆
  • 8/32机螺丝
  • 8/32六角机器螺母

功能说明

坚固的钢结构在½英寸中心具有孔，允许无能的电路板和其他供应商的产品易于连接。

机器人装配推荐使用以下工具:

  • 常规和小菲利普斯头螺丝刀
  • 钳

示例组件

1.伺服括号

如图所示将伺服支架连接到主板。

2.后尾滑动

安装尾部防滑块。

3.支出

将支座添加到机器人套件，如下所示。将四个额外的螺钉放在一边，以便在稍后的步骤中安装MX3CK。

4. PMOD剪辑

使用PMOD夹袋中包含的硬件连接两个PMOD夹子。

5.电池尼龙搭扣

剥掉魔术贴的一侧并将其粘在主板上。

6.伺服电机

首先，通过拧下黑色螺钉，将白色伺服轮拆卸，并将其放在一边。使用伺服安装件附带的剩余硬件安装伺服系统。

7.轮胎

取出两个轮子和橡胶牵引带。把橡皮筋拉到轮子外面。然后，将轮子连接到伺服系统上，并使用前一步中移除的黑色小螺钉固定它们。

8. MX3CK

使用在步骤3中留出的四个螺钉将MX3CK连接到支架。如果MX3CK和支架上的通孔没有排列，请松开支架，并在附加MX3CK之后重新焕发它们。

9. PMODCON3和PMODBTN

连接PMODS，如下所示。这PMODCON3.连接到JC 6-10(底部排)和pmodbtn.连接到JD 1-4（顶行）。注意销钉全部以正确的方向连接。见下文。看起来像花的符号应该只在6个引脚电缆的一端可见，因为您俯视RDK。

10.电缆连接器

将右伺服连接到j4和左伺服到j5PMODCON3.．白色电缆必须连接到标记为“SIG”的引脚。

11.电池外壳

从Velcro中卸下另一件后备并附加电池盒。

12.连接电池

将两个引脚MTE电池电缆的开放端连接到蓝色螺钉端子上PMODCON3.（J6）。小心红色丝在螺钉端子的“+”侧面，并且黑线进入螺钉端子的“ - ”侧面。然后，将两个引脚MTE电池电缆的连接器侧连接到MX3CK上的两个引脚标题J6，如下所示。注意红色电缆连接到“+”引脚（V），黑色电缆连接到“ - ”引脚（G）。

13.附着IR支架

如下所示，将弯曲支架连接到平台的前部，以及更长的魔术贴安装条。

14.连接IR传感器

从其他4英寸带切割四个½英寸的魔术贴。将这1/2英寸条连接到四个IROS传感器中的每一个。

15.第3个PMOD剪辑

附加第三个PMOD剪辑PMODLS1．

16.PMODLS1

连接PMODLS1到PMOD标题JB的底部行（引脚6-10）。同样，确保引脚正确连接，并且6针电缆上的花样符号仅在一端可见。

17.将红外传感器

用尼龙搭扣将四个IROS从左到右连接到弯曲的支架上，并将传感器以相同的顺序连接到每个头(S1-S4)上PMODLS1．换句话说，如果机器人朝前，并且您从上面俯视它，则留下左侧的传感器应连接到S4，中间左侧的传感器应连接到S3，传感器在中间右侧连接到S2，右侧的传感器应连接到S1。

18.上电

当准备给MX3cK上电时，在电池包中加入4节AA电池，将MTE线缆的连接器端连接到MX3cK的两个引脚头J5上。注意，红色电缆连接到' + '引脚(V)，黑色电缆连接到' - '引脚(G)

现在，您可以使用MPIDE将LineFollowingSRK演示项目编程到板上。同样，这个演示项目可以从digilentinc.com的直线跟随伺服机器人套件产品页面下载。一旦电路板编程完毕，将机器人放置在颜色较浅(最好是白色)的表面上，两个中间传感器之间有一条黑线。打开单板，按BTN2。机器人将开始移动。要停止机器人，再次按BTN2。如果机器人朝着与预期相反的方向移动，则检查上述步骤10是否正确执行。