Digilent follow Line Motor Robot Kit (MRK+Line)为那些刚接触机器人技术的人提供了完美的起点，但也有能力用于先进的设计和应用。MRK+Line将我们强大的Cerebot™MX4cK微控制器开发板与坚固的钢平台、所有电机、车轮、传感器和其他组成完整机器人所需的部件相结合。

本文档演示了一个简单的设计，它将让您的MRK+Line和运行，使用它的四个IROS传感器沿着浅色表面上的一条深色线。使用您的MRK+Line强大的Cerebot MX4cK微控制器，您将能够为您的机器人添加各种功能。添加一些我们广泛的外围模块(Pmods™)，您可以设计几乎任何东西!

您的Cerebot MX4cK可以使用Microchip MPLAB®IDE或chipKIT™MPIDE进行编程。Microchip MPLAB IDE可从microchip.com免费下载。chipKIT MPIDE可免费下载github.com/chipKIT32/chipKIT32-MAX/downloads．

本设计中使用的演示项目可以从digilentinc.com的Motor Robot Kit产品页面下载。有关使用MPLAB或MPIDE编程Cerebot MX4cK的更多信息，请参阅《Cerebot MX4cK参考手册》，可从Cerebot MX4cK产品页面获得digilentinc.com．

• Cerebot MX4cK
• 两个PmodHB52A h桥电机放大器，带有附件夹和6针电缆
• 微控制器板的金属支架
• 坚固的金属平台在1/2“中心上有孔
• 两个1/19比例电机/变速箱驱动器与ABS塑料车轮(1/53齿轮比例电机也可提供)
• 坚固的塑料车轮和拖动按钮
• 坚固耐用的金属马达支架
• 包括所有的布线和组装硬件

坚固的钢组件在1/2”中心有孔，所以Digilent电路板和其他供应商的产品可以很容易地附加。

机器人装配推荐使用以下工具:

• 普通小十字螺丝刀
• 可调扳手
• 钳
• 剥线器

将电机底座放置在平台的右侧。用两个螺丝把它固定起来。

用微型螺丝将电机安装到电机上。

使用较短的尼龙搭扣带将电池架连接到平台(靠近电机安装座)。

将Pmod夹固定在电池座两侧的金属平台上。

将拖动按钮连接到平台上，位于电池座下方。

把两个PmodHB5模块到Pmod剪辑，并将它们连接到电机。

拿上两个轮子和橡胶牵引带。把橡皮筋拉到轮子外面。把轮子装到马达上。

将你的Cerebot MX4cK板与下图进行比较。注意，蓝色短裤附在每一套头衫上，如图所示。从Cerebot MX4cK的四角底部取下橡胶支脚。使用安装螺钉将支架固定在单板上。将Cerebot MX4cK板安装到平台的顶部。安装Cerebot MX4cK板时，小心不要交叉螺钉。

连接两个PmodHB5模块通过两根6针电缆连接到Cerebot MX4cK板上的JD端口。使用pmodhb5将左电机连接到JD的下排，右电机连接到JD的上排。连接单板时，请使用线缆接头上的记号笔，确保销钉位置对齐。请看下面的图片。

从所有的4根22规格的电源线两端都带6mm的绝缘。

从每条线路上走线PmodHB5到Cerebot MX4cK板上的J18电源连接器，注意接地和电压连接。

单板上电时，将4节AA电池加到电池包中，并将电池包的电源线连接到Cerebot MX4cK单板上的J14电池电源连接器上。

您现在可以使用MPLAB或MPIDE来编程LineFollowingMRK向董事会演示项目。同样，这个演示可以从digilentinc.com的Line Following Motor Robot Kit产品页面下载。请注意，运行参考设计要求电源选择模式跳线J12短路到外部电源(EXT)。

一旦根据参考设计对电路板进行编程，将机器人放置在颜色较浅(最好是白色)的表面上，两个中间传感器之间有一条黑线。打开电路板，按下按钮2 (BTN2)，使电机转动，观察机器人沿黑线移动。按下按钮1 (BTN1)停止机器人。