概述

Digilent follow Line Motor Robot Kit (MRK+Line)为那些刚接触机器人技术的人提供了完美的起点，但也有能力用于先进的设计和应用。MRK+Line将我们强大的Cerebot™MX4cK微控制器开发板与坚固的钢平台、所有电机、车轮、传感器和其他组成完整机器人所需的部件相结合。

本文档演示了一个简单的设计，它将让您的MRK+Line和运行，使用它的四个IROS传感器沿着浅色表面上的一条深色线。使用您的MRK+Line强大的Cerebot MX4cK微控制器，您将能够为您的机器人添加各种功能。添加一些我们广泛的外围模块(Pmods™)，您可以设计几乎任何东西!

您的Cerebot MX4cK可以使用Microchip MPLAB®IDE或chipKIT™MPIDE进行编程。Microchip MPLAB IDE可从microchip.com免费下载。chipKIT MPIDE可免费下载github.com/chipKIT32/chipKIT32-MAX/downloads．本设计中使用的演示项目可以从digilentinc.com的follow Motor Robot Kit产品页面下载。有关使用MPLAB或MPIDE编程Cerebot MX4cK的更多信息，请参阅《Cerebot MX4cK参考手册》，可从Cerebot MX4cK产品页面获得digilentinc.com．

包括部分

  • Cerebot MX4cK
  • PmodLS1与6-pin有线电视
  • 两个PmodHB52A h桥电机放大器，带有附件夹和6针电缆
  • 四个——传感器
  • 微控制器板的金属支架
  • 坚固的金属平台在1/2“中心上有孔
  • 两个1/19比例电机/变速箱驱动器与ABS塑料车轮(1/53齿轮比例电机也可提供)
  • 坚固的塑料车轮和拖动按钮
  • 坚固耐用的金属马达支架
  • 包括所有的布线和组装硬件
  • 角度的支架
  • 4“尼龙搭扣安装条
  • 6”6-pin电缆

功能描述

坚固的钢组件在1/2”中心有孔，所以Digilent电路板和其他供应商的产品可以很容易地附加。

机器人装配推荐使用以下工具:

  • 普通小十字螺丝刀
  • 可调扳手
  • 钳
  • 剥线器

例子组装

1.电机安装

将电机底座放置在平台的右侧。用两个螺丝把它固定起来。

2.汽车

用微型螺丝将电机安装到电机上。

3.电池外壳

使用较短的尼龙搭扣带将电池架连接到平台(靠近电机安装座)。

4.Pmod剪辑

将Pmod夹固定在电池座两侧的金属平台上。

5.拖动按钮

将拖动按钮连接到平台上，位于电池座下方。

6.PmodHB5

把两个PmodHB5模块到Pmod剪辑，并将它们连接到电机。

7.轮胎

拿上两个轮子和橡胶牵引带。把橡皮筋拉到轮子外面。把轮子装到马达上。

8.chipKIT PRO MX4跳线

将你的Cerebot MX4cK板与下图进行比较。注意，蓝色短裤附在每一套头衫上，如图所示。从Cerebot MX4cK的四角底部取下橡胶支脚。使用安装螺钉将支架固定在单板上。将Cerebot MX4cK板安装到平台的顶部。安装Cerebot MX4cK板时，小心不要交叉螺钉。

9.6针连接器

连接两个PmodHB5模块通过两根6针电缆连接到Cerebot MX4cK板上的JD端口。使用pmodhb5将左电机连接到JD的下排，右电机连接到JD的上排。连接单板时，请使用线缆接头上的记号笔，确保销钉位置对齐。请看下面的图片。

10.电源线

从所有的4根22规格的电源线两端都带6mm的绝缘。

11.路由的权力

从每条线路上走线PmodHB5到Cerebot MX4cK板上的J18电源连接器，注意接地和电压连接。

12.3日Pmod剪辑

13.角度的支架

将倾斜的支架连接到平台的前面以及4“维可牢尼龙搭扣安装条。

14.红外光谱维可牢

从另外4“条上剪下4个半”的维可牢尼龙搭扣。将这些½”片连接到四个IROS传感器的每个上。

15.PmodLS1

附加PmodLS1到Pmod剪辑，然后连接PmodLS1到Pmod头部JJ的顶部一行使用6pin电缆。注意引脚是否连接正确。花状符号应该只在电缆的一端可见。请看下面的图片。

16.——传感器

将4个IROS传感器从左到右贴在尼龙搭扣安装条上，并按照相同的顺序连接到每个头(S1-S4)上PmodLS1．换句话说,如果机器人正面临着向前,从上面往下看,传感器应该连接到左S4,传感器在中期离开应该连接到S3,传感器在中期应该连接到S2,和传感器应该连接到S1。

17.驱动板

单板上电时，将4节AA电池加到电池包中，并将电池包的电源线连接到Cerebot MX4cK单板上的J14电池电源连接器上。

您现在可以使用MPLAB或MPIDE来编程LineFollowingMRK向董事会演示项目。同样，这个演示可以从digilentinc.com的Line Following Motor Robot Kit产品页面下载。请注意，运行参考设计要求电源选择模式跳线J12短路到外部电源(EXT)。

一旦根据参考设计对电路板进行编程，将机器人放置在颜色较浅(最好是白色)的表面上，两个中间传感器之间有一条黑线。打开电路板，按下按钮2 (BTN2)，使电机转动，观察机器人沿黑线移动。按下按钮1 (BTN1)停止机器人。