dmc60是一款电子调速控制器，设计用于驱动有刷直流电机。它利用同步整流有效地产生由PWM输入信号控制的可变输出电压。这使得DMC 60非常适合用于机器人应用程序，包括FIRST robotics Competition。

• DMC 60 PDF.

• 密封，坚固，紧凑的铝外壳
• 系带和贯穿螺栓安装-插入式维克多SP控制器的更换
• 四个多色引领指示灯顺序指示速度，方向和状态，以便调试
• 制动/海岸校准按钮，一键设置更改和校准
• 大规格输入/输出电缆与柔性硅绝缘
• 集成热传感和保护-电流折叠，防止过热和损坏
• 15.625千赫输出开关频率确保平滑且精确的电机控制

DMC 60的铝外壳电气隔离，可以直接安装到机器人使用拉链或#8-32螺钉。在高电流应用中长时间使用后，外壳可能会变得热。为了获得最佳性能，建议将DMC 60安装在一个允许气流越过机箱顶部和机箱两侧的位置。

连接黑色电线(有标签)接地在DMC 60的壳体上，或所选电源的负端子或负端子。将DMC60的红色电线（壳体上的v +上标记）连接到所选电源的正端子。当经由配电面板（PDP）为DMC 60供电时，这通常意味着将DMC 60的红色导线连接到PDP的红色端子和DMC 60的黑线到PDP的黑色端子。DMC 60不具有输出短路保护，因此，短路输出引线可能导致灾难性的故障;因此，建议将40AMP断路器（或保险丝）与DMC 60的正输入引线（红色）放置在线。注意：DMC 60不包括输入反极性保护。反转输入的极性可能对DMC 60造成永久性损坏。

将绿线（在壳体上标记）连接到电机的负极引线。将白色线（壳体上标有M +）连接到电动机的正极引线。与电动机相关联的失速电流可能非常高。因此，建议通过压接连接器或通过直接焊接引线来制造这些连接。如果DMC 60输出引线不足以到达电机，则可以扩展它们。建议使用12个AWG（或更厚的）绞合线，并将电线直接焊接在一起。

DMC 60持续测量施加到PWM电缆的PWM输入信号的正脉冲宽度，并将其映射到输出电压或占空比。默认情况下,一个积极的1.0毫秒的脉冲宽度对应于100%的关税周期在相反的方向(从M - M +电流),一个积极的2.0毫秒的脉冲宽度对应于100%的关税循环前进的方向(M + M -电流),和积极的脉冲宽度的1.5毫秒(+ / - 4%)对应于中性。当检测到中性脉宽时，当前的制动/海岸设置被应用到输出。DMC 60期望PWM输入信号的输入周期在2.9毫秒到100毫秒之间。这允许更新速率高达344赫兹或低至10赫兹．

DMC 60的PWM输入电缆具有0.1“间距3针女性标题，与大多数相兼容钢筋混凝土/ PWM伺服控制器，允许DMC60容易直接连接到这些设备。下表描述了PWM输入电缆的引脚。

DMC 60包含四个RGB（红色，绿色和蓝色）LED和一个制动器/ CAL引领．四个RGB led灯位于角落，在正常运行和故障发生时用于指示状态。制动器/ CAL引领位于三角形的中心，三角形位于壳体的中心，用于指示当前的制动/海岸设置。当中心引领关机，设备运行在海岸模式。当中心引领被照亮时，设备正在刹车模式下工作。刹车/海岸模式可以通过按下三角形的中心，然后释放按钮来切换。

在电源打开时，RGB led将显示一个渐进的蓝色，不断变亮。这个过程大约持续5秒。在此期间，电机控制器不会响应输入信号，也不会启用输出驱动器。初始上电完成后，设备将开始正常运行，RGB led上显示的是所应用的输入信号的函数，以及当前的故障状态。假设没有发生故障，RGB led的功能如下:

当检测到中性输入信号或输入信号丢失时，DMC 60如何响应取决于制动/海岸设置。当DMC60被配置为制动模式时，当中性信号被检测到时，M+和M-引线内部短路，这将导致附加电机抵抗旋转。如果一个附加的马达正在旋转，那么它的速度将以比M+和M-引线被允许漂浮时更快的速度下降。当配置为海岸模式时，M+和M-引线将浮动时，中性输入信号被检测到。

当前的制动/海岸设置由制动/ CAL显示引领，它位于位于房屋中心的三角形的中心。当设备工作在制动模式时引领将被照亮红色。当设备运行在“海岸模式”时引领将会关闭。刹车/海岸设置可以通过按下三角形的中心，然后释放按钮进行切换。

制动/海岸设置存储在非易失性存储器中，电源循环后自动重新存储。

DMC 60接受PWM输入信号，正脉冲宽度在0.6到2.4毫秒之间。由于控制器的变化，可能需要调整或校准，对应于最大正向和反向占空比的脉冲宽度，以及中性输入。

要执行校准，请执行以下步骤：

1. 按住Brake / CAL按钮。大约5秒后，顶部和底部的led将开始在蓝色和熄灭之间交替。这表明校准已经开始。
2. 在继续按住按钮的同时，在全向前和完全反向之间来回移动控制器上的操纵杆，确保达到极端。这可能重复多次，但没有所需的最低要求。
3. 将操纵杆放回空挡位置。
4. 松开Brake / CAL按钮。
5. 如果校准成功，那么顶部和底部led将快速切换绿色和关闭，新的校准常数将存储在非易失性存储器。如果校准失败，那么顶部和底部led将迅速在红色和熄灭之间交替，设备将继续使用现有的校准常数。

注:校准只能在有伺服输入信号的情况下进行。

恢复默认校准:

1. 断开从DMC 60的电源的连接。
2. 按住刹车/校准按钮。
3. 继续按住按钮，接通DMC 60电源。
4. 继续按住按钮，直到顶部和底部的led灯在绿色和熄灭之间快速切换。
5. 松开Brake / CAL按钮。

DMC 60具有板载热敏电阻，允许连续监测电路板的温度。当电机控制器检测到电路板温度超过70°C时，就会开始降低输出的占空比。此外，颜色的引领指示灯将改为青色(正向)或紫红色(反向)，以表明设备正在减少占空比模式下工作。随着温度的继续上升，占空比将以每摄氏度约2.85%的速度进一步减小，直到PCB的温度超过100°C，此时输出占空比将被设置为0%，并将发出过温故障信号。电机控制器将以减小的占空比继续工作，直到PCB温度降到70℃以下，此时，它将恢复输出与输入信号对应的占空比。

DMC 60连续监测输入电压。如果输入电压低于5.75伏特(+/- 2%)5秒或更长时间，那么输出占空比将被设置为0%，并将发出欠压故障信号。输出将保持关闭，直到故障清除(3秒)，此时如果不存在欠压情况，它可能会重新启用。

当检测到故障条件时，输出占空比减小到0％并且发出故障。输出将保持禁用3秒钟。在此期间，使用板载LED（LED1，LED2，LED3和LED4）来指示故障状态。通过在顶部（LED1和LED2）和底部（LED3和LED4）之间切换来指示故障条件。在状态下，顶部LED将是红色的。底部LED的颜色取决于目前有效的故障。下表描述了底部LED的颜色如何映射到目前的主动故障。