开始与DMC60C

本指南将提供设置DMC60C的一步一步的指南API和配置实用程序，以及FRC操控站环境。

先决条件

硬件

  • 倪roboRIO
    • USB连接线或以太网连接线。
  • DMC60C
  • USB手柄(例如项目)

软件

教程

1.正在设置roboRIO

1.1)给roboRIO上电，并通过以太网电缆将其插入网络，或通过USB将其插入计算机。
1.2)开放roboRIO成像工具．找到roboRIO Targets盒子里的roboRIO。


注意:如果roboRIO没有出现在列表中，请确保它与运行成像工具的计算机连接在同一个网络上。

1.3)输入您的团队人数在适当的盒子里。

1.4)勾选旁边的复选框格式的目标，并选择FRC_roboRIO_2018_v*.zip，然后单击重新格式化．

一旦roboRIO被成功地重新格式化和更新，您可以关闭成像工具。

2.安装DMC60C库文件

2.1)运行安装DMC60C库并配置utility.bat．这是DMC60C的安装脚本API．它还将把DMC60C Config Utility服务器安装到roboRIO上。



2.2)选择1或2将复制DMC60C配置服务器到roboRIO。用户名和密码可以留空，除非是在roboRIO上更改的。它还将把DMC60C库文件安装到WPILib目录中。选择3只会复制API文件保存到WPILIB目录中。

2.3) DMC60C配置服务器位于roboRIO - -FRC.local(团队人数):8000”。也可以使用roboRIO IP地址"(roboRIO IP地址):8000“连接到服务器。该服务器在安装后自动启动。

3.配置DMC60C

3.1)打开网络浏览器，输入“roborio-[teamnumber]-frc”。本地:8000”，用您的队伍号替换[队伍号]。roboRIO的IP地址也可以工作，可能响应更快。例如:192.168.1.104:8000

如果DMC60C配置实用程序设置成功，它将显示在浏览器中。在继续之前，请确保将设备ID从0更改为1到65之间的任何数字。您也可以在这里配置任何其他选项。

4.打开一个示例项目(c++ /Java)

4.1)开放FRC VS Code 2019。

4.2)点击文件>打开文件夹．

4.3)导航至DMC60CAPIgit的例子(dmc60c-frc-api \例子)文件夹中。选择包含示例项目的文件夹并单击选择文件夹．



项目文件夹将被添加到VS Code工作区中。这个项目已经安装了DMC60C供应商依赖。请注意:要安装供应商依赖项，请单击右上角的“W”，然后单击安装新库>Digilent-DMC60C并单击OK。

4.4)在浏览器选项卡中，打开.wpilib / wpilib_preferences.json．将队号更改为您的队号并保存文件。

4.打开一个示例项目(Labview)

4.1)打开LabVIEW FRC 2019。

4.2)点击文件>打开项目……．

4.3)导航到dmc60c-frc-api \ \ Labview的例子文件夹中。打开示例项目文件夹，选择.lvproj，然后单击OK打开项目。



4.4)右键单击RoboRIO目标，打开属性。



4.5) IP地址/下DNS名字，把队号42改成你的队号。单击OK。

5.运行示例项目(c++ /Java)

5.1)运行FRC司机站开放FRC操控站。

5.2)点击操控站左侧齿轮。改变团队人数输入罗波里奥的队号，然后回车。这应该能找到球队的roboRIO。roboRIO的IP地址也可以在这里输入。

5.3)插入控制器，等待操纵杆灯变绿。



5.4)打开src/main/cpp/ robot .cpp或src/main/java/frc/robot/ robot .java，打开顶层机器人实现。将设备号修改为DMC60C的设备号，并保存文件。



5.5)准备好后，点击右上方的WPI标志。点击WPILib c++部署并点击好吧将代码部署到roboRIO。



5.6)点击操控站左侧的方向盘。选择遥控并点击启用．这将在roboRIO上部署的示例代码中启动远程操作循环。你现在应该能够通过连接的操纵杆来驱动DMC60C。

5.运行示例项目(LabVIEW)

5.1)运行FRC司机站开放FRC操控站。

5.2)点击操控站左侧齿轮。改变团队人数输入罗波里奥的队号，然后回车。这应该能找到球队的roboRIO。roboRIO的IP地址也可以在这里输入。

5.3)插入控制器，等待操纵杆灯变绿。



5.4)开放目标/团队/ Begin.vi代码．新闻CTRL + E打开Begin.vi的框图。



5.5)更改设备编号输入到DMC60C打开VI到您的DMC60C的设备编号。如果适用，请根据硬件配置更改车轮参数。

5.5)准备好后，打开目标/机器人Main.vi并运行它。这将部署LabVIEW程序到roboRIO。

5.6)点击操控站左侧的方向盘。选择遥控并点击启用．这将在roboRIO上部署的示例代码中启动远程操作循环。你现在应该能够通过连接的操纵杆来驱动DMC60C。
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