Myrio的电机适配器
概述
NI MyRIO的电机适配器允许您通过Myrio上的MXP连接器轻松连接和控制一个步进电机，两个直流电机或两个伺服电机。它已经设计成使得驱动电机不需要额外的电路。董事会使用Allegro A4973.，一个强大的全桥，双向PWM电机控制器 - 只需提供电源即可在您的路上！
伺服电机通过标准的3引脚标头连接，而DC电机通过6引脚连接或螺钉端子连接器连接，步进电机使用螺钉端子连接。来自标准Myrio FPGA个性的PWM信号被路由到DC和伺服电机输入。电机0正交编码器输入被路由到Myrio编码器输入，电机1路由到通用数字I / O.过滤电机电压和电流被路由回Myrio模拟输入以实现实时监控。
主要特点：
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使用Myrio扩展端口（MXP）连接器
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可用于控制2个直流电机，1个步进电机或2rc.伺服
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具有过电流保护的电流/电压检测和控制
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6V-16V输入电压使用螺丝终端电源连接
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34针女性突破允许直接用户访问信号引脚
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Myrio编码器输入的板载差分编码器接口
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力量引领指标
连接器销钉
电机PWR.（J6）：直流电机电源螺丝端子块
| 别针＃ | PIN名称 | 笔记 |
|---|---|---|
| 1 | GND. | 负电机电压 |
| 2 | 6 ... 16VDC. | 正电机电压，6-16VDC |
电机编码器（J7，J13）：编码器信号螺丝端子块
| 别针＃ | PIN名称 | 笔记 |
|---|---|---|
| 1 | ENCB. | 编码器相B. |
| 2 | Enca. | 编码器阶段A. |
servos pwr.（J8）：伺服电机电源螺丝端子块
| 别针＃ | PIN名称 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | SVDC | 正伺服电机电压，4.8-6VDC标称 - 检查伺服制造商规格 |
| 2 | GND. | 伺服电机电源接地 |
伺服电机（J10，J11）：业余爱好伺服电机标题
| 别针＃ | PIN名称 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | PWMX. | 伺服电机PWM控制信号 |
| 2 | SVDC | 正伺服电机电压 |
| 3. | GND. | 伺服电机地面 |
电机1和电机2（J3，J9）：Digilent标准6针电机/编码器连接器（参见Digilent Gearmotor.的）
| 别针＃ | 信号 | 描述 |
|---|---|---|
| 1 | ENCB. | 编码器相B. |
| 2 | Enca. | 编码器阶段A. |
| 3. | GND. | 地面 |
| 4. | + 5v. | 编码器电力 |
| 5. | M + | 电机正电压 |
| 6. | M- | 电机负电压 |
使用带有myrio的适配器
*直流电机*如果使用Digilent Gearmotors.已经终止了6针连接器，只需插入连接器J3 / J9，电机/编码器将连接到适当的端子。或者，将DC电机（S）连接到螺钉端子（J4和/或J5），如果使用编码器，请将线路信号连接到J7 / J13。将电机功率（16V MAX）连接到电机电源螺丝端子（J6）。通过设置MyRIO“Dir0”或“Dir1”引脚控制电机方向，通过在Myrio PWM0和/或PWM1引脚上设定占空比来控制高或低速/扭矩。A4973驱动程序已配置为1.5A最大电流（100％占空比）。通过读取根据此表的Myrio模拟输入，可以监控电机电压和电流：
| MXP引脚＃ | 姓名 | 电机信号 |
|---|---|---|
| 3. | AI0. | 电机0电流 |
| 5. | Ai1. | 电机1电流 |
| 7. | Ai2. | 电机0电压 |
| 9. | Ai3. | 电机1电压 |
*爱好伺服电机* J10和J11是标准的3针业余爱好伺服电机连接器，并将使用最流行的伺服电机，没有修改。PWM控制信号直接连接到MXP端口上的Myrio PWM引脚，因此除了为J8提供外部电源，不需要额外的布线。
*步进电机*单个标准4线（双极）步进电机可以通过将每个绕组连接到电机端子块（J4和J5）之一来控制。通常，使用从两个绕组（完整步骤）之间的简单开/关（100％占空比和0％）的各种图案来控制和协调两个绕组，以在“半步”控制之间以帮助平滑过渡和提高位置分辨率，微步骤，其中许多级别的PWM用于接近绕组的正弦/余弦控制。有许多资源有助于选择最佳控制方法。这个应用笔记来自st micro是一个例子，而且数据表对于使用的Allegro驱动程序，电路板也是一个很好的资源。
请访问Myrio社区网站例如代码和项目想法。