Pmod导航参考手册
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特性
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±2/±4/±8/±16 g线性加速度满量程
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±245/±500/±2000 DPS角速率满量程
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±4/±8/±12/±16高斯磁满量程
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260-1260 hPa压阻式压力传感器
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嵌入式温度传感器补偿
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带有SPI接口的12针Pmod连接器
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遵循Digilent接口规范类型2A
功能描述
Pmod NAV提供了各种方向相关的数据，允许用户轻松确定模块的确切位置和它的方向。有了16位满刻度的加速度、旋转和方向寄存器，以及24位分辨率的压力数据，用户可以很容易地计算出他们的移动机器人是否摔倒了，他们的热气球在空中的位置有多高，或者他们面对的方向。
与Pmod接口
Pmod NAV通过SPI协议．通过将适当的芯片选择线拉低(无论是加速度计/陀螺仪，磁力计，或气压计)，用户可以从Pmod NAV上的四个可用传感器中的任何一个收集数据。
加速度计为所有三个笛卡尔轴提供全尺寸16位签名数据。所有的数据都被测量为线性加速度，因为每个轴都是单独测量的，并且彼此都是隔离的。陀螺仪测量模块的角旋转速率，表示模块围绕每个轴旋转的每秒度数。
磁力计检测模块周围的磁场，包括地球的磁场以及它周围的局部磁场环境。三个磁轴寄存器均提供签名16位全尺寸数据，高斯灵敏度可达±16。在使用磁力仪之前，用户应该运行一个校准例程(可在上的代码示例中获得)Pmod NAV资源中心)来纠正他们周围可能存在的硬铁偏见。
Pmod NAV的最后一个部件是一个气压计，其绝对压力范围为260至1260 hPa，大约相当于0.25至1.25 atm。请注意，作为Pmod NAV上的压阻式压力传感器，您只能用气压计测量空气压力，而不能同时测量水压力。
引出线描述表
| 头j - 1 | 头J2 | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 销 | 信号 | 描述 | 销 | 信号 | 描述 | 销 | 信号 | 描述 | ||
| 1 | CS_A / G | 加速器/陀螺仪芯片选择 | 7 | INT | 所有组件的中断引脚 | 1 | INT_M | 磁力计中断 | ||
| 2 | SDI | Master-Out-Slave-In | 8 | DRDY_M | 数据准备好磁力计 | 2 | INT_ALT | 高度表中断 | ||
| 3. | SDO | Master-In-Slave-Out | 9 | CS_M | 磁力计的芯片选择 | 头JP1 | ||||
| 4 | SCK | 串行时钟 | 10 | CS_ALT | 高度计的芯片选择 | 1 | INT1_A / G | 高度计/陀螺仪中断1 | ||
| 5 | 接地 | 地面电源 | 11 | 接地 | 地面电源 | 2 | DEN_A / G | 数据使能高度计/陀螺仪 | ||
| 6 | VCC | 电源(3.3 v) | 12 | VCC | 电源(3.3 v) | |||||
表1连接器J1- Pmod上标记的引脚描述
当用户将适当的芯片选择线调低，然后从LSM9DS1上的寄存器读取数据时，Pmod NAV向主板报告。
Pmod NAV的任何外部电源必须在1.9V和3.6V以内;然而，建议Pmod在3.3V下运行。
物理维度
销头上的销间隔为100密耳。该PCB是0.8英寸长边平行于引脚头部和0.8英寸长边垂直于引脚头部。